平凡的程序员

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 学过c或者cpp的同学都知道，exe或者dll、so、a文件都可以反汇编成对应的汇编文件。当然，这个对应的cpu也有关系。比如，如果是x86程序，那么只能翻译成x86的代码，如果是arm的程序，那么只能反汇编成对应的arm程序。这个时候，很多同学会说，如果是java的程序，有没有办法看到对应的反汇编代码。其实是有的。答案就是javap程序。1、编写简单的java代码impo...

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 在图像处里面，除了人脸识别、车牌识别、指纹识别这些应用比较成熟的领域之外，ocr也是很重要的一个领域。所谓的ocr，其实就是利用图像处理技术和深度学习，将图像中的文字识别出来，常见的应用有身份证识别、驾驶证识别、营业执照识别等等。有兴趣的同学，可以自己学习下ocr，做一些产品尝试，应用到具体的行业当中，比如说财务、教育、报关等领域，相信也可以有不错的收获、1、安装python...

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 之前因为嵌入式开发，使用mysql的机会不多。但是使用了python之后，发现用python操作mysql之类的数据库还是非常方便的。不需要很多的代码，就可以让mysql来帮助我们完成一些事情，这个确实很方便。此外，如果有navicat之类的数据库管理工具辅助下，这就更方便了。1、python版本可以考虑python3，除非是比较老的机器选择python3也尽量使用pyt...

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 现实软件测试中，有一部分是和软件界面测试相关的。这个时候，如果有这么一个工具，可以帮助我们方便地控制鼠标、键盘设备，那么是再好不过的。在python的第三方开放包里面，恰好有一个pyautogui可以帮助实现这一点。1、pyautogui的安装pip install pyautogui2、检验pyautogui是不是已经安装上了import pyautogu...

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 fpga在很多人看来，是一个异类。说它是硬件，却需要编写RTL代码、综合和下载；说它是软件，还需要专门的fpga芯片，综合出来的也是门电路，还会涉及到时序、信号完整性的问题。但是，不管怎么说，用fpga在很多领域扮演非常重要的角色。图像处理就是很重要的一个环节。这个时候，有些同学可能就会有疑问，fpga的时钟频率没有比cpu高，为什么可以做到高效率又省电呢？我想可能有这么几个原因。...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 很多人说python的效率比较低，主要是没有分清什么时候用python、什么时候用c。对于网络、gui或者业务层面的代码，用python是完全可以的。但是对于算法、演算或者性能相关的逻辑，必须用c或者c++实现。回到windows平台，用python调用dll程序，也是十分有必要的。用python调用dll不复杂，做好这几步就可以了，1、创建一个dll工程就按照vs2017的...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 最近一直在用qt5的使用，但是用的c++开发。之前在做python测试的时候，发现其实用python开发的效率挺高的。所以，一直在想，什么时候可以用python开发qt5，本来以为很复杂，没想到却很简单。当然，最重要的发现不是这个，原来python的很多第三方库竟然可以从豆瓣下载，速度非常快，这算是今天很大的一个收获。1、准备python环境 我这边安装的python3...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 在学习ros机器人之前，我其实不太了解电机，对嵌入式的所有知识也仅仅限于51单片机、stm32、arm soc。但是，因为工作的需要，或者说更多来自于个人的兴趣，发现mcu+电机，可以做这么多事情，还是蛮吃惊的。小到玩具、大到机械臂，里面都有电机的影子，还是蛮有意思的。趁着现在还有点印象，赶紧做个笔记，供后面使用。1、学习视频 个人觉得这家开发板厂商出的电机教学视频非常...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 ros，全称robot operating system。说它是操作系统，其实也不全对，因为它实现的其实是一个类似于中间件的作用。使用的人，只需要在上面关注与自己算法的实现就可以了，不需要关注重复造轮子，因为通信、工具、仿真、通用算法、常用硬件驱动别人都替你做好了。如果是自己有这方面的兴趣，可以按照这个顺序来做，1、找一个靠谱的学习视频 在b站上面，有一个ros入门21...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 大家都知道现在深度学习很火，不管是线上还是线下，大家都对深度学习充满了期待。一般来说，深度学习会包括这样几个过程，即数据准备、数据标记、训练、部署。如果说数据的准备和标记还是可控的话，那么训练和部署这个里面需要花费的时间就非常可观了。首先，选择什么样的模型，才能匹配业务的需要。另外一个，就是训练好的模型，怎样才能在设备上运行起来，这个就非常可观了。目前，关于部署这块主要有这么集中方法，...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 有的时候，写verilog代码时，不太确定是否正确，会写一段伪c代码来进行验证，比如module sum(input clk, input rst,output wire[15:0] cnt);reg[15:0] data;always @(posedge clk) if(rst) data <= 16'0000h; else if(data == 1...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】    很早就听说过redis，但是却没有好好使用过。记得读书的时候，大家用的比较多的是微软的access和sql server。等到2009年毕业的时候，linux开始流行起来，mysql使用的越来越多。后来，也就是2010以后，redis这种key-value的内存数据库也开始被打规模的使用。当然，redis的流行有很多原因，速度的优化、内存的扩大、内存条成本降

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】之前写过ucc编译器的文章，也就是[这一篇](https://blog.csdn.net/feixiaoxing/article/details/80169954)。后面等到重新看的时候，发现ucc的后端移植也是非常有意思。ucc的后端移植主要依赖于这么几个文件，1、emit.c这个是后端移植的入口...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 熟悉xilinx vivado技术的同学都知道，vivado软件除了用verilog设计ip、用sdk开发软件外，还可以用hls开发ip的。目前来说，开发fpga似乎是硬件工程师的专利，但是软件工程师也可以用hls开发ip核的。ip核除了实现硬件协议外，另外一个重要的作用就是算法加速。1、hls的开发语言可以是c和c++语言2、hls直接生成ip核c/c++也...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 对于安全系统，或者控制系统来说，sil、hil、mil测试是三种基本测试。1、sil sil全称software in loop，也就是软件在环测试。这种测试本质上可以看成是一种软件仿真测试。比如说，一个qt软件，本来是要在嵌入式系统运行的，那么我可以在ubuntu上先用x86平台完成ui开发，然后port到arm平台，这都是可以的。再比如，一个英文单词查询的电子词典...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 dsp，也就是数字信号处理器。有的同学可能会觉得很陌生，其实在arm流行之前，dsp应用的场景还是非常多的。不管是电机控制领域，还是在图像处理领域，dsp都有它自己的应用领域。dsp本身是ti公司发明的，在性能上面很强，当然发热也是很厉害的，这方面需要注意下。1、dsp的类似 主要有三种，一种是28335这种单颗芯片的dsp；还有一种是j6芯片这种，里面有双核a15，...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 无意中和前同事沟通的过程中，发现win10上有wsl这么一个东西。wsl，全称windows subsystem for linux，相当于在windows上面就可以开发linux程序，不需要安装virtualbox、vmware这类的虚拟机，实际使用下来还是蛮方便的。为了防止以后忘记，先将已经获得的使用经验记录下来。1、wsl1和wsl2 wsl目前有wsl1、ws...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 说到上位机的客户端编写，大约15年左右，那个时候还是有很多工具来完成这个任务的。我印象比较深的，有visual basic、delphi、borland c++ bilder、java awt等等。当然时至今日，真的用的比较多的还是MFC和QT、C# Form。1、MFC MFC很早就有了，至少在我2003年上大学的时候，那个时候visual studio 6....

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 因为工作的关系，偶然间接触到一种叫串口屏的设备。串口屏就是利用串口对屏幕显示进行控制，需要显示的图片、动画可以提前放在屏幕的sd卡上面。也就是说，串口屏本身其实就是自带软件系统的。客户的控制系统本身不需要关注屏幕的渲染和更新。接着，联想到之前学习时用的tft屏幕，相比较而言，这种串口屏操作确实简单，使用也很方便。1、串口屏的用途 主要适合于工业使用场景，特别是那些变化...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 在学校的时候，虽然也学过过程控制，但自己对控制的理解并不深刻。知道后来有机会了解了电机，才发现电机控制才是工业生产的重要组成部分。在此过程中，找时间学习一下，并且结合之前的单片机知识，收获很多。1、步进电机和伺服电机 步进电机主要用于低速、负载比较低的场景，而伺服电机则相反。此外，在控制精度和时间上，伺服电机的优势也很明显。步进电机开环控制较多，不带编码器，而伺服电机...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 学英文的好处，大家其实都是知道的。但是怎么用英文来查资料，很多朋友都没有好好想过。有些朋友也许会说，我英文不好，词汇量小，看不懂英文，怎么办？其实大可不必担心，我们查资料，主要是利用搜索引擎来找到我们想要找的东西就可以了，有很多现成的工具可以用的。1、学会用bing或者google找资料 目前来说，国内的百度、搜狗虽然用中文比较方便，但是从信息的质量来说，还是英文更高...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 之前写代码的时候，开发的软件有消费级软件和工业软件。消费软件一般就是指手机、pc里面的娱乐软件、工具软件，而工业软件就是指电信软件、运动控制软件、车床软件、流水线非标软件等等。差别还是挺多的。1、要求不同 工业软件要求稳定，消费软件可以接受偶发的故障。2、成本不同 工业软件对成本极其敏感，消费软件一般是大众软件，成本会稍微宽裕一点。3、周...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 PID以及串级PID在实际生产中使用比较广泛，今天看了这篇文章，并结合过往的经验做一个笔记。1、串级PID的基础是PID，所以在此之前需要了解差分、积分和微分的具体含义。2、串级PID是按照从里向外，一层一层进行调试的。在确定好了内层Kp、Ki、Kd的数值后，再进一步确定外层的参数。3、串级PID内外层更新的周期是不一样的，拿两级PID距离，内部的输出是5ms一次，而外...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 很多同学喜欢写软件、开发功能，因为成功的运行一段程序总是给人很大的满足感。但是软件开发成功之后，是不是有人用，或者使用的人体验如何，他们不是很关心，这就有点本末倒置了。归根到底，技术还是要为人服务的，需求是技术最大的推动力，当然这中间还涉及到成本、周期、人员和资源的配置。 所以，对于有一定开发经验的朋友，可以从好技术慢慢向好产品的方向来转型，让别人喜欢用你的产品。...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 scons是基于python的一种编译方法。所有编译脚本的编写，和编写python脚本是一样的。除了本身的逻辑非常简单之外，用户还可以在编译代码的同时，利用python脚本处理很多额外的工作，比如代码搬家、merge、生成image等等。1、安装sconsshell> sudo apt-get install scons2、确认scons安装正确sh...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 因为学习cuda的原因，所以最近一段时间对GPU编程比较感兴趣。大家都知道，cuda是属于nvidia公司的产品，那么我就在想，对于其他公司开发的GPU产品，他们是怎么做的？结果就是opencl编程。1、opencl编程 opencl支持nvidia、ati...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 在传统的图像处理过程中，很多算法都是由cpu来完成的。但是由于cpu是一条指令、一条指令来完成的，整个时间上处理比较长。因此如果在图像处理的过程中出现标定、噪声处理、hsv提取、灰度化、旋转、算子计算、二值化、膨胀、腐蚀多次操作之后，那么整个计算时间是挺长的，因为每次处理的时候...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 在软件处理中，OllyDbg和IDA Pro一般是配合使用的。前者主要用于动态的程序调试，后者主要用于静态的代码分析。那么，如果遇到实际程序，该怎么处理呢？逻辑一般是这样的，1、首先用OllyDbg验证此程序是否能够运行 分析程序的前提一般是判断程序是否可以...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 cuda是nvidia公司用于gpu开发的一门语言。它来自于c，但是又对c进行了扩展。目前cuda广泛用于高性能计算、深度学习训练、嵌入式设备等各种应用场景。然而cuda入门容易，深入困难，如果只是基本概念学习，不足以对其有深刻的认识，因此最好结合具体的代码来一起开发，才能真正...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 很多时候需要从网站上面下载一些数据，没有爬虫的帮助其实还是很困难的。好在现在有各种各样的爬虫框架，程序员不需要自己编写很多的代码就可以构建一个简单的爬虫代码，十分方便。不管是自己喜欢的电影，还是时事新闻、视频，有一个爬虫不停帮你抓取最新消息，体验还是很不错的。本文参考了这个链接...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 大家都知道，搜索引擎上面的广告都是需要付费的。用户每单击一次，SE就要对商家收费一次。这是因为，每一次单击，都意味着SE对商家进行了流量输送，这些流量都是有代价的。所以说互联网上的生意大部分都是流量的生意，赚的都是广告的钱、会员的钱、电商的钱。SEO的门槛不高，但是要做好不容易...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 嵌入式设备的性能大部分来自于嵌入式芯片，也就是soc。soc中最重要的部分就是cpu，用什么内核、频率多少、几个核，这都是有讲究的。但是如果涉及到深度学习或者计算机视觉，那么使用一般的soc就会非常吃力。cpu本身既要参与运算，还要负责任务之间的切换，能不能处理得过来，还要打一...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 写过操作系统的同学都知道，编写os除了基础的操作系统理论之外，最大的工作就是需要阅读cpu手册。注意，这里提到的是cpu手册，不是soc手册。比如说，s3c2416是三星的芯片，大家拿到的一般是这款芯片的soc手册，但是如果需要查找arm的相关信息，还是应该去arm的官网看ar...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 slam技术，就是一边定位一边进行建图。现在比较流行的扫地机器人，其实就是slam应用的一个例子。另外工业生产上用的比较多的AGV，有一部分也是slam技术。相比较传统的磁条导航，带有slam不需要外部辅助，可以自己对环境进行建图，并且快速进行部署。1、应用场景...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 和代码逆向不同的是，反调试的最终目的还是增加逆向工作者的时间和成本，让调试者失去耐心、放弃调试。同时，对调试过程中的常用套路进行重点监控、设防，不让逆向者轻而易举攻破软件。1、字符串加密 大部分逆向软件的同学都是使用OllyDbg来调试软件的。通常情况下，他...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 学习过c语言的同学都知道，在代码编写完成之后，就可以用调试器对程序进行单步调试了。在windows上面，有windbg调试器；在linux平台上面，有gdb调试器。可是大家有没有想过，如果没有源代码，比如需要研究某一个病毒软件，这个时候怎么进行分析呢？OllyDbg软件就可以帮...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 有这样一些场景，我们需要监控一些进程是否运行，内存数据是否正确。但是，与此同时，原来的程序不能被修改，或者无法修改，这种情况类似于gdb。今天，正好在网上看到类似的一篇文章，链接地址在这。主要用到了这么几个API，即1、获取窗口句柄FindWindowW...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 熟悉linux的同学都知道，linux的启动顺序就是uboot -> linux -> shell。但是很少人研究linux是怎么调用shell程序的。今天，可以借助早期linux 0.11的内核版本分析一下。linux 0.11的地址可以参考这个链接，https:...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 形式化验证，英文是formal verification，是验证软硬件逻辑很重要的一种方法。特别是对于芯片开发、高安全性的系统开发来说，是非常必要。这主要是因为系统失败的代价很高，传统的测试也无法验证整个系统的安全性和可靠性。1、目前主要的测试方法 当前，验...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 开头的话，架构多半和业务关联在一起，如果只是简单的图书管理系统、选课系统或者什么简单的财务系统，用不着分布式。只有大型公司、高并发的业务才需要分布式的帮助。当然，架构本身要和业务模型紧密配合才能发挥作用。 很长一段时间，java都是最流行的编程语言。我想，一方面...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 从2003年上大学，第一次写下"Hello， world"，到现在已经过去了17年。还记得第一次编写代码时，使用的开发软件就是VS6。对于很多人来说，这是一个不能再古老的软件了。不像现在脚本使用这么普及，那个时候大部分的编译器还是c、c++编译器为主。除了微软的vs，还有bor...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 最近形势不好，这基本是大家的共识了。不管是外面的贸易战，还是现在的制造业萎缩、升级转型，越来越多的裁员搞得大家人心惶惶的。说到程序员35岁危机，其实这也不是软件工程师特有的，中年危机是广泛存在的。一方面生活对自己的要求越来越高，家里开支越来越大；另外一方面个人精力有限、无法在专...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 safety critical system，国内一般翻译成安全关键系统。安全，就是说系统必须能够长时间稳定运行、并且不可以发生故障，同时任何时候都不能对人造成伤害（包括失效的情况下），比如飞机控制系统、电梯系统、汽车自动驾驶系统等等。但是，我们都知道，即使代码测试了很长时间，...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 easyx是模仿graphics开发的一个图形库，因为它除了绘制图像之外，还支持键盘和鼠标的输入，所以事实上可以用来做一个实用的简单上位机。为了实现这个目的，可以分成两个步骤来完成。第一步，绘制基本图像，第二部处理鼠标消息。1、绘制图像 如果只是简单的图像，...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 之前也学过lua、看过lua，但是在业务上用lua用的不多。目前就大环境来看，游戏领域使用lua的情况比较普遍。其他行业使用也有一些，但都是小范围使用，比如虚拟机仿真等等。lua特别适合底层比较稳定、但是业务经常变更的场合。1、添加lua到工程里面 建议直接...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 做嵌入式开发，如果有单板并且可以单步调试，那么开发起来还是不复杂的。另外一种，如果没有单板的话，用qemu类似的仿真软件开发也是可以的。就怕有一种情况，qemu无法使用、无法用jtag单步调试、硬件资源短缺、同时大部分又习惯在windows开发，这个时候可以用vc来做。...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 之前学习了keras和mnist，知道了如何用keras编写简单的感知器。感知器的优点是比较简单，但是缺点也很明显。训练出来的识别正确率不是很高，所以自己就想试试卷积网络。网上的卷积网络算法和代码也比较多，正好可以学习一下。1、keras支持多种卷积核 目前...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 在所有机器学习的教程里面，mnist几乎是最简单的数据库。这是一个首先的字母识别库。而相比较而言，keras又是比较好的深度学习封装库，所以大家不妨可以尝试一下keras和mnist。文中涉及的python代码来自网友博文，一并表示感谢。1、获取mnist库 ...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 之前虽然也编写win32代码，比如使用visual studio自动生成的win32框架。但是对于代码中一直存在的MyRegisterClass和CreateWindowW之间的关系不是很清楚，不清楚为什么要这么做。昨天晚上，自己重新阅读了《windows程序设计》这本书，并且利...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 虽然之前也写过一些mfc的文章，但是时间长了也会忘了。对于很多同学来说，用C#开发图形界面又快又方便。但是像我们这些从VC6.0就开始写软件的老人来讲，用MFC开发代码还是挺顺手的。今天看到MFC从VS2017版本开始，已经不是默认安装的了，心中还是有一些感慨的。1、M...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 我曾经写过一篇关于easyx的blog，地址在这。easyx是基于win32 api最简单的图形库。它按照graphic头文件给大家提供简洁的API接口，使用起来非常方便。基本上，只需要几行代码，就可以画出一个图形，比如这样，int main(){ initgrap...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 在windows平台上面，开发音乐播放音乐不是一件很复杂的事情。当然，你如果需要自己进行音频的编解码工作，那还是有一些工作量的。事实上，如果我们只是用到播放音乐这个功能，比如写个小游戏、教育软件啥的，那么使用windows自带的API就可以实现这个目的。1、添加多媒体库...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 学过编译原理的朋友都知道，为了让编译器可以生成多种cpu后端代码，在这之前一般先将语法树翻译成中间语言。中间语言的概念大家应该不陌生。只是很多人虽然听说过中间语言，但是却未必看过编译器生成的中间语言是什么样子的。恰好，gcc编译器提供了这样的功能。只要我们编译的时候加上-fdum...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 语音识别是一个技术活。之前一直不是很了解，特别是听到梅尔倒谱系数、GMM、HMM、DNN、NLP这些概念的时候就头疼。今天晚上，趁着有时间，看了一下kaldi的基本代码，心里有了一些基本的概念。1、代码地址https://github.com/kaldi-asr/k...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 在软件编程当中，动态库还是很有意思的。相比较静态库而言，动态库不管是开发、还是升级等方面都比较方便。当然为了适应动态库的这种动态加载的特点，编译器在生成动态库的时候，对于外面的数据和函数访问都不是直接访问，一般都是间接调用的，这是有动态库本身的特点决定的。我们可以做一个简单的例子...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 最近一段时间学习编译器，一直被c预处理的事情烦恼着。今天上网查资料，发现在linux平台上面有一个cpp命令。我们在调用gcc -E的时候，其实在后面调用的其实就是cpp。1、基本命令用法cpp [-options] input_file output_file...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 除了pc领域的x86、手机和嵌入式领域的arm、通信领域的mips，还有一种cpu架构用的也是很多的。那就是powerpc。记得我的第一份工作，当时在单位的主要工作就是负责大型交换机的开发，使用到的soc就是broadcom公司一款基于powerpc的soc套片。powerpc由...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 lcc编译器是一款开源编译器，和我们之前谈过的ucc差不多。一开始的时候，这款编译器是用来进行教学使用的，但是后来越来越多的人开始了解它、使用它，并且将这款编译器用到实际项目当中。当前一般的用法就是利用lcc将c文件转变成asm汇编文件，这种使用方法是最常见的。如果我们自己开发的...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 在写无人驾驶文章之前，5G还没有推广。而现在随着5G的应用，似乎车联网变得越来越可能。鉴于现实世界的需求，个人觉得5G最大的应用场景还是在于车联网。4G在满足个人娱乐、移动出行、支付方面已经到达一定的水平，而车才是5G真正的主角。那么，车联网会在哪几个领域给我们带来改变，我想会是...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 在国内市场上，stm32是谜一样的存在。工控领域，除了51单片机，大概就是stm32的应用最广。其实不管是在消费类玩具电子，还是工业生产、物联网，stm32都有它的一席之地。近年来，随着m7的发布，现在stm32的最高频率甚至可以达到600M，这个频率基本上可以运行uclinux...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 最近学习zynq较多，这里做一个笔记，供日后参考使用。zynq是xilinx公司出的一款soc，上面包含有双核arm9+fpga，arm9可以运行裸机程序或者是linux，fpga可以做一些定制化的硬件开发，比如说10个以上的串口等等。1、开发板 目前学习zy...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 这两天看了一下qemu，还是有不少收获的。对于没有开发板、或者是觉得使用开发板学习cpu不太方便的同学来说，使用qemu学习嵌入式是非常好的一个选择。不但免去了硬件搭建的各种烦恼，还能利用gdb单步调试、全程跟踪，确实很不错。1、qemu的代码https://git...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 jtag调试是嵌入式开发中常用的一种调试方法。目前大多数soc都支持jtag调试，开发者只需要一个jtag转接器，一边是usb口连接电脑，一边是jtag连接开发板，就可以顺利进行后续的开发和调试工作了。1、jtag是硬件协议 jtag和spi、nand、uar...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 很早之前，自己就对cpu的设计非常感兴趣。和十几年前比较，现在网上开源的cpu代码还是很多的，比如说risc-v、openrisc、openmips等等。当然，如果是从学习的角度来说，openrisc和openmips还是非常不错的。那么，如果是希望能够深入了解cpu是怎么设计的...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 在大学的时候没有怎么写过期刊论文，也没有这方面的知识。最近因为需要查一些资料，所以对期刊论文情况有了一些基本了解。总的来说，如果是特别前沿的论文，建议查sci&ei；如果是普通论文，国内核心也可以；当然如果是希望详细去了解某一两个知识点，可以去看看硕士论文或者博士论文。...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 很多时候，我们把ucgui、lwip、uip、sqlite、lua这些第三方软件称之为中间件，虽然他们实际使用上并不困难。和普通的libjpeg、libpng不同，这些中间件因为涉及到状态机切换、流程阻塞，所以在设计上要稍微注意一下。对于我个人而言，对于中间件的接口我是这么设计...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 说到嵌入式，大家一般能想到的就是linux、arm这些领域，其实无可厚非，确实linux是嵌入式很重要的一个环节。但是在实际产品开发中，51单片机、stm32 cortex系列应用的场景也非常多。下面就简单说一说51单片机、stm32、高端arm平台的一些主要差别。1...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 相信对于很多计算机专业的同学来说，软件架构师是一个自带光环的职业。在他们的印象中，软件架构师不仅在公司的地位高，不用编码，而且还有非常可观的收入。但是很多人并不是很清楚，软件架构师的主要作用究竟是什么，为什么需要软件架构师？1、为什么需要软件架构师？ 稍微复...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 对于工科的同学来说，最简单的自动控制代码其实就是PID。在现实的生产中，最难控制的往往是输入和输出之间的关系。很多时候，系统的输入和输出是很复杂的关系，根本没有办法用方程来表示，或者说无法用方程来准确表示。这个时候，PID就可以发挥用处。PID非常简单，主要就是比例系数、积分系...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 目前国内大多数做adas或者无人驾驶的公司走的都是计算机图像方案，一方面是由于camera本身的低成本，另外一方面也是因为近期人工智能在图像领域的迅猛发展。但是，有一点很过公司都忽略的，他们过分关注与图像算法本身，而对图像质量、嵌入式优化这两个方面做的不是很到位。通常而言，这些...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 很多人都说程序员是青春饭的工作，35岁或者40岁之后基本上没有程序员的工作。那我们自己也要思考一下，为什么大龄程序员会比较危险，他们有什么危机？ 1、技术僵化 大部分程序员从事的工作基本上都是增、删、查、改的一般工作，缺少技术积累，很...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 按照目前lidar的发展趋势，lidar的价格不会很快降下来。但是hdmap对于自动驾驶又是必要的，所以现在出现了很多基于camera+gps的hdmap生成方法，比如mobileye、momenta在这方面都有尝试。同样，可以找一张maxieye公司的视频截图来做一个说明，...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 对于计算机系的同学来说，关于自动驾驶这块最难以理解的部分就是自动控制算法这块。虽然在大学的时候，自己也选修过过程控制和运动控制，甚至也用matlab仿真过传递函数，用单片机实现过由传递函数转换过来的差分方程，但是那些都已经是过去式了。所以对于自动驾驶来说，关于控制这块建议大家多...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 目前最火的自动驾驶平台其实是百度的apollo，但是大家有没有想过，apollo是如何利用工控机和汽车之间进行通信的呢？换句话说，服务器本身是如何向汽车发送加速、减速、转向的命令呢？答案就是can总线。1、can模块的位置https://github.com/Ap...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 ncnn是腾讯开放的一个深度学习库。它的主要使用场景是嵌入式设备。如果大家已经用tensorflow、mxnet、caffe训练好了网络模型，那么可以port到这个库上面，在ncnn上面执行起来。1、ncnn下载地址https://github.com/Tence...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 虽然目前市场上无人驾驶概念很火，但是真正能够落地的很少。虽然根据SAE的标准，自动驾驶有6个级别，但是目前为止，还没有一家公司做到量产级别的L4、L5。即使特别喜欢用最新技术的奔驰、宝马、奥迪，其实也主要把经历放在L2、L3上面。1、L1的应用 一般认为，拥...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。  联系信箱：feixiaoxing @163.com】     在我们国家，地图提供商是需要获得测绘资质的。不是所有公司都有资格提供高精地图的，当然技术能力是另外一回事。目前，一般都认为L3及以上的自动驾驶需要高精地图的加持。目前量产的ct6和a8都需要获取高精地图。     高精度地图作用很大。一般来说，首先高精地图可以帮助车辆进...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。  联系信箱：feixiaoxing @163.com】     最新在实现udp方面的软件，有一些经验需要总结一下，以供日后参考。 1、udp协议简单，共8个byte，分别是源端口、目的端口、长度、校验和。 2、udp没有超时重传、拥塞控制，所以单次传输的最大长度就是1个short字长。 3、udp可以绑定固定源端口...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。  联系信箱：feixiaoxing @163.com】     一个好的产品，不但可以大幅度提高人们生活的满意度，还可以创造好的收益，满足企业和职工的发展需求。那么，对于个人来说，究竟该如何看待产品、工程开发和算法呢？ 1、产品就是满足需求，寻找差异性    如果是互联网产品，那么就要取最大的网络公约数。开发出来的软件要满足人们...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】     无人驾驶里面，要说人们最关心的内容，应该就是安全本身了。说到安全，一般人会想到的就是汽车本身的安全，安全气囊多不多、安全带好不好、汽车碰撞能力强不强等等。但是在无人驾驶里面，我们大家还是应该有一个大安全的概念。 1、大安全包括哪些？    大安全包括汽车安全、v2x安...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 我们利用tensorflow、keras、caffe或者mxnet训练好的模型总要移植到嵌入式设备上去运行，因此需要特定的深度学习优化框架。这些框架会利用汇编指令、特定硬件对计算进行优化，提供计算的速度。同时，这些框架一般都自带tensorfow、caffe的模型转换工具，一般不...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。  联系信箱：feixiaoxing @163.com】     上过大学的朋友都知道，学校里面很多情况下去需要使用matlab软件。但是matlab是收费软件，同时matlab软件安装文件很大，动不动有几个G。因此，我们想一下有没有类matlab的软件可供使用。octave就是不错的一个选择。 1、octave网址https:/...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 曾经有一段时间，我自己很喜欢阅读代码，但是对编译代码不是很有兴趣。这其实是本末倒置的做法。真正去学一门语言或者一个开源软件，必须去实际操作、实际编译、实际调试才会有收获。看了几十行、几百行的代码，但是不去编译、不用gdb调试一下，得到的知识总是有限的。所以，这里也建议喜欢阅读代码...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】     要说很多现在最火的AI是什么，那就是深度学习。那么深度学习和机器学习有什么关系呢？我们可以通过一问一答的形式来解决。 1、什么是机器学习？    机器学习一般是指传统的人工智能方法，它包括bayes、决策树、svm、线性回归、逻辑回归、神经网络、knn、kmeans等...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。  联系信箱：feixiaoxing @163.com】     因为linux本身不是rtos系统，所以用linux来完成一些对实时性有要求的工作，这本身就是很复杂的一项工作。但是，后来开源社区为linux提供了rt-patch，在很大程度上改善了linux的实时性。只是这个patch修改内容较多，不过最主要的部分还是集中在自选锁互斥化、中...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。  联系信箱：feixiaoxing @163.com】     要说现在汽车软件开发，最火的安全概念就是功能安全。至于标准，那就是ISO26262。当然标准只是提供了一个规范，具体怎么做，大家都是摸着石头过河。不过可以明确的就是，功能安全涉及到软件和硬件两个方面，当然功能是前提。下面主要总结一下个人最近这方面的一些想法。 1、功能安...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。  联系信箱：feixiaoxing @163.com】     所谓的smp，其实就是在soc中出现多个cpu。比如，如果我们说手机是4核cpu，一般指的是soc有4个arm核心。因为自己曾经裸写过smp的相关代码，运行效果还不错，所以特地做一些纪录，以备以后使用。 1、smp中一般有主核和从核之分，主核只有一个，从核可以有很多个。...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 opencv大家用的很多，但是opencv的效率实在不敢恭维。所以，大家开始慢慢寻找其他的一些开源库，dlib就是不错的一个选择。当然，opencv也不是一无是处，现在主要用来进行基本图像数据的处理。dlib可以进行人脸检测、人脸旋转、人脸识别、视频检测等等，对于一般的场景来说，...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】     有一本书叫《一步一步写嵌入式操作系统——ARM编程方法与实践》。这本书很薄，大约有250－300多页的样子。虽然不是很厚，但是内容还是很实在的。特别是它依赖于skyeye和toolchain，可以单凭一台pc就可以完成大部分的嵌入式操作系统开发工作，这本身还是值得肯定的。当然，用...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】     gdb调试主要有两块。一块是命令行配置，另外一块是常用命令。 1、命令行配置1.1 -h 帮助1.2 -e 执行文件1.3 -c coredump文件1.4 -x 命令行文件1.5 -d 源代码目录1.6 -q 安静模式1.7 -p 进程id...

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 很多同学喜欢看代码，比如操作系统、数据库、脚本语言、android、虚拟软件什么的。但是却很少人会喜欢去研究编译器、连接器。其实编译器非常重要。一方面，它可以用来支持os、middle ware、app等各种软件的编译，另一方面它可以支持调试、调优和系统性能分析。这些额外生成的信...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】     很多同学喜欢看代码，但是不喜欢调试代码，这其实有点本末倒置。对于Linux内核来说，我们可以用dump_stack来输出信息。其实在应用层，也有类似的函数。用这些函数进行关键堆栈的打印，比如某些函数指针的打印，可以帮助我们快速了解项目工程，达到事半功倍的效果。 1、bac...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】     很多同学喜欢看代码，但是不喜欢调试代码，这其实有点本末倒置。对于Linux内核来说，我们可以用dump_stack来输出信息。其实在应用层，也有类似的函数。用这些函数进行关键堆栈的打印，比如某些函数指针的打印，可以帮助我们快速了解项目工程，达到事半功倍的效果。 1、bac...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】     从2012-2017年这段时间，自己对rtos很痴迷。市面上能学习的rtos，一般都会把代码拿过来看一看，学一学怎么实现的。要说现在linux和rtos，基本上应用场景还是分的很清楚的。中低频率的soc，但是对实时性要求很高的场景一般用rtos，其他则用linux。然而很多场景下...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】     大家都知道，linux kernel代码很多，文件多，行数多。作为学习和开发来说，阅读kernel代码常常又是我们必须要做的工作，那么怎么最大效率地阅读代码呢？我的经验就是用source insight创建kernel工程，接着就将文件减到最少，删除不必要的文件和目录。 ...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】     如果说HD地图和普通的导航地图有什么区别，那么我认为就是精度问题。普通地图的精度可能是5m－10m，而HD地图可能就是5-10cm，整整提高了100倍。除了标出简单的道路信息之外，HD地图还要负责识别车道信息、红绿灯信息、坡度信息、限速信息、立交道路信息、虚线实线信息等等。这么说...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】     目前，对于无人驾驶这块，大家大部分时间讨论的都是技术、市场，却很少人来讨论如何进行测试。一般来说，无人驾驶的测试应该包括这几个方面，在线仿真、静态测试、场地测试、实际道路测试这么四种情况。相比较过去而言，无人驾驶似乎只是多了一个在线仿真测试，但是这还是远远不够的。因此，很多人提出...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】     对于嵌入式系统来说，最终的生成的image其实就分成三个部分，分别是uboot、kernel和fs。这其中uboot、kernel都是由开源代码直接负责生成的，而fs稍微复杂一点。它除了包含芯片公司、或者开源社区提供的bin文件、dev文件、lib文件、etc文件之外，还需要合入...

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】     要进行图像处理，矩阵运算是少不了的。不管是加减乘除，还是旋转、求逆、矩阵分解，都需要lib来好好支持。下面，主要就说一下自己经常使用的几种方法。 1、opencv    本身opencv带有矩阵运算，使用起来很方便。 2、numpy &amp; scipy...