无人驾驶入门(雷达、定位和高精地图)

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    在无人驾驶中,除了camera,其他的传感器也十分重要,这其中就包括了雷达、定位和高清地图。雷达的主要工作是检测车辆周围的环境,定位是判断汽车的当前位置,这都比较好理解,但是高清地图的作用不仅仅是做好导航,它在其他方面的用途在很大程度上被大家忽视了。

 

雷达

1、毫米波雷达

    毫米波雷达其实很早就被引入到汽车上。只不过,以前只有在豪华车上才可以看到毫米波雷达,现在10-20万的车上也可以看到毫米波雷达。毫米波雷达,主要根据电磁波反射所带来的频率变化输出物体的方位和速度。这个速度一般指的是径向速度。实际车辆上一般会安装1-2个长距离毫米波雷达和4-8个短距离毫米波雷达,长距离雷达的辐射角度小,短距离雷达的辐射角度大。此外,毫米波雷达价格公道,单位时间内可以检测数十个目标,可以在全天候气候条件下工作。但是它精度低、误报率高、没有办法算出物体的大小、行人检测困难、无法显示物体高度信息、近距离检测困难,这些都是毫米波雷达自身的一些缺陷。

 

    一般毫米波雷达的数据格式就是z=(a,r,s),其中a表示物体相对于汽车的角度,r表示和汽车之间的距离,s表示径向速度。而一次扫描会有很多的物体,结果就会变成 (z1, z2, z3...)。

 

2、激光雷达

    激光雷达是最近比较火的一种雷达。有这么一种说法,没有激光雷达的自动驾驶都是耍流氓。我想,这充分说明了激光雷达的重要性和必要性。激光雷达通过一排激光、360度旋转的方法,获取很多的三维坐标(x, y, z)信息。通过这些点,我们可以检测物体的方位,还能判断它的大小、高度、速度等等。激光雷达数据量大、检测距离远、精度高,但是容易受到灰尘、雾霾的影响。此外,激光雷达的数据需要cpu有很强的运算能力,它价格很高,推广上面有很大的难度。

 

3、超声雷达

    超声雷达或许是最便宜的雷达了。它的基本原理就是多普勒效应。每个超声雷达只能检测一个方位,且测试距离比较短,也就是3-5米之间。但是超声雷达对于自动化泊车有很大的帮助。自动化驾驶当然也离不开自动化泊车,所以超声雷达也是必不可少的一个部分。一般超声波雷达安装的个数很多,8-12个为宜。

 

    超声波雷达的安装位置都是固定的。这个时候主要根据超声波的返回时间,t*s/2就可以算出距离,t表示一发一收的时间差,s表示声音的速度。

 

定位

1、GPS

    对于车辆来说,自身定位是很重要的一个方面。目前市面上用的最多的就是GPS。但是GPS定位精度低、更新周期长,远远不能满足自动驾驶的需求。

 

2、RTK

    为了解决GPS的问题,人们想到可以通过GPS+RTK的方法来解决定位问题。基本原理就是,车辆在行驶过程中是用GPS作为基准,在GPS更新的时候,通过RTK辅助,即利用RTK设备和信号塔设备通信修正GPS定位结果,完成车辆的精确定位。RTK过去用在特定领域里,价格贵,推广比较困难。

 

3、IMU

    IMU是就是惯性设备,它同样利用GPS获取基本信息,在GPS更新的间隙利用惯性设备的速度输出、加速度输出,修正车辆的位置。此外,对于隧道、山坡、边远地区,GPS+IMU也是车辆定位的一个好方法。

 

高精地图

 1、定义

    高精地图相比较传统地图,表现的内容更多,精度更高。传统地图一般单位是5m-10m,高精地图可以做到以厘米为单位。此外,地图上除了标注道路之外,还要标注路牌、红绿灯位置、道路虚实线、车辆转向连接线、道路两侧特征建筑等等。

 

2、导航外的作用

    一般认为地图就是为了导航而存在的。但是高清地图的作用不止于此,它可以帮助我们定位信号灯的位置、去除毫米波雷达中的错误信息、车辆定位、提供其他车辆的轨迹预报、重新规划短距离的行驶轨迹等等。

 

关于v2x技术

    目前车辆传感器和地图这块,未来将会是很大的一块市场。自动驾驶的平台必然由顶级公司来推动,而帮助自动驾驶实现的视频图像处理公司、雷达设备公司、位置定位公司、高清地图出品公司,未来也都会有自己的一席之地。也许有朋友会问,为什不讨论一下v2x,诚然v2v、v2x开上去很美,但是指望v2x去实现红绿灯检测、v2v实现车辆通信,这无意需要在基础设施上面做很大的投入,短期来看难度较大。但是随着5g的应用和普及,长期阶段v2x和IoT一起发展,或许会为我们提供更多的解决思路和方法,也未可知。

 

 

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